ローヤルゼリーの歴史はとても古く、紀元前321年頃にまでさかのぼります。
古代ピラミッドの壁画 などにもミツバチとの関わりが描かれているほど。文献として初めて歴史に登場するのは、古代ローマのアリストテレスの時代です。
彼は哲学者としてさまざま な著書を残しましたが、そのひとつ『動物誌』のなかには、ローヤルゼリーについて「濃厚なハチミツに似た淡黄色の柔らかいもの」という記述が見られます。 ハチミツとは色も形も異なるクリーム状の液体を食べたミツバチの幼虫が、やがて女王蜂へと成長することを知ったアリストテレスは、ローヤルゼリーのことを 「魔法の鍵」だと言ったそうです。
近代におけるローヤルゼリーの発見は、18世紀で、19世紀になると 「奇跡の霊薬」「不思議な薬」「魔法の液」などといわれブームになりました。
20世紀に入ってからはフランスで販売されるようになり、1954年には保険 所の認可を得ることとなりました。その頃、危篤状態に陥っていたローマ法王ピオ12世に、医師がローヤルゼリーの処方を続けたところ、奇跡的に命を取り戻 したそうです。
ローマ法王の命を救ったという報告は、1955年の国際学会で発表されました。1958年に開催された第12回世界用法家会議では、ローマ法王自ら出席し、ミツバチを称える演説を行ったのだとか。そのニュースは世界的に報道され、徐々に世界中に普及していったのです。
日本においては、明治22年農学博士の玉利喜造先生が、「王家の舐物」という名前で紹介し、1959年にはある週刊誌が「不老長寿の新薬現る？」と題した記事を掲載して、徐々に認知されていくのです。